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取坯装置
全自动多关节机械手任意排坯系统

   
EPM-Rs1球齿机器人系统  EPM-Rs2球齿机器人系统 

    在料靴送完料之后,经过压机压制成形的抷件,由凹模脱模。紧接着,由一水平多关节机械手完成一系列的取抷排抷工序。其中,根据抷件中间有一个圆孔的特点,该机械手设计成两半圆柱合成的一个分列式气爪,该气爪下降至抷件中间,气爪以两半圆柱张开的方式夹紧抷件,随后进行平面移动。由于该机械手具有多关节移动的功能,这样可以实现抷件的多方向排列。(中间可以添加一称重工序,以便及时发现不合格品,将其剔除。)

    等到一块承烧板排满抷时,由传送带将其运送到承烧架上,同时由自动升降台抬起另一块新的承烧板,继而水平运送到输送带上,进行下一轮的排抷工序。根据零件的形状特点,还可以采用真空吸盘式的机械手完成工序。

 

 
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